PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT ARTICULATED MANIPULATOR MENGGUNAKAN MATRIK JACOBIAN BERBASIS ARDUINO UNO

Ilham Alhasyim

Abstract


Pada makalah ini membahas tentang perancangan robot arm 3 DOF  dan implementasi matriks jacobian yang berfungsi sebagai dasar pengaturan pergerakan robot (manipulator). Softwawe pemrograman yang digunakan adalah menggunakan software matlab, serta hardware yang digunakan untuk membaca program kedalam mekanik robot adalah Arduino Uno. Kinematika maju adalah konfigurasi lengan robot yang dimana dengan menentukan point end-effector dari sudut θ yang telah diketahui dari link-1 ke link-2, link-3, hingga link ke-n. Matriks Jacobian merupakan hubungan kecepatan sudut dengan kecepata end-effector. Pada penelitian ini matriks jacobian diimplementasikan pada robot lengan 3 DOF sebagai pengatur pergerakan motor pada robot. Hasil dari penelitian yang dilakukan bahwa matriks jacobian yang diprogram menggunakan software matlab dengan robotics toolbox oleh peter corke dapat bekerja dengan baik dan mampu diprogram secara ringkas.

Keywords


robot lengan, kinematika maju, matriks jacobian, matlab, peter corke

Full Text:

PDF

References


Randis. Analisis Kinematika Mobile Manipulator Pada Excavator Backhoe. 2015; Vol:7 No. 1.

Utomo, Bagus. Kendali Robot Lengan 4 Dof Berbasis Arduino Uno Dan Sensor Mpu-6050. 2020; Vol:11 No. 1.

Budiharto, Widodo., Dan Purwanto, Djoko. 2012. Robot Vision- Teknik Membangun Robot Cerdas Masa Depan. Jakarta: C.V Andi Offset.

Ikhsan, Danu 2014, Rancang Bangun Sistem Kendali Lengan Robot Arm Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler Arduino. Skripsi Program Studi Teknik Elektro, Universitas Pamulang.

Budiharto, Widodo, Robotika teori + implementasi. First Edition. Yogyakarta: Penerbit Andi. 2010: 31-40.

Pitowarno E, Desain Kontrol dan Kecerdasan Buatan. First Edition. Yogyakarta: Penerbit Andi. 2006: 189-238.




DOI: https://doi.org/10.22219/sentra.v0i6.3726

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Seketariat

Fakultas Teknik

Universitas Muhammadiyah Malang Kampus III

Jl. Raya Tlogomas 246 Malang, 65144