DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALIAN JARAK JAUH PADA ROBOT BERODA TIPE HOLONOMIC BERBASIS ANDROID

Sisdarmanto Adinandra, Ricky Eko Prasetyo

Abstract


Robot telah lama dikenal dalam kehidupan manusia. Salah satu tujuan diciptakannya robot adalah untuk meningkatkan efisiensi dan keamanan kerja. Salah satu jenis robot yang berkembang pesat dan banyak digunakan adalah robot beroda tipe holonomic. Robot tipe holonomic memiliki keunggulan dalam pergerakan karena dapat bergerak ke segala arah tanpa harus merubah orientasi. Pada saat bersamaan, berkembangnya teknologi komunikasi nirkabel memungkinkan implementasi pengendalian jarak jauh secara murah dan mudah.Penelitian ini mengimplementasikan pengendalian robot beroda holonomic jarak jauh menggunakan wi-fly berbasis android. Robot dapat dikendalikan melalui smartphone android dan memiliki fitur pencegah tabrakan (crash prevention). Pada smartphone terdapat antarmuka pengendali robot yang sangat mudah digunakan. Metode inverse kinematics digunakan untuk menentukan kecepatan masing-masing roda berdasarkan masukan pada antarmuka. Fitur pencegah tabrakan secara otomatis akan melindungi robot dari kerusakan benturan.Dari hasil pengujian didapatkan bahwa robot telah dapat bekerja dengan baik. Pergerakan robot dapat mengikuti keinginan operator yang memberi masukan lewat antarmuka smartphone. Robot dapat dikendalikan dari jarak sampai 400m. Metode inverse kinematics memberikan ketepatan perhitungan kecepatan individual robot. Hal yang sangat berpengaruh pada pengendalian robot holonomic adalah inersia dan slip dari motor. Tingginya nilai dua variabel ini akan menyebabkan robot bergerak diluar trayektori yang diinginkan.

Full Text:

PDF

References


R. Rojas dan A.G. F¨orster, "Holonomic Control of a robot with an omnidirectional," K¨unstliche Intelligenz, 2006.

A. S. Al-Ammri dan I. Ahmed, "Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion," Al-Khwarizmi Engineering Journal, vol. Vol. 6, p. 1–9, Nov. 2010.

W. A. Pangestu, "Pengendali Robot Jarak Jauh Berbasis Smartphone Android," Teknik Elektro Universitas Islam Indonesia Laporan Skripsi TA/SEKJUR/TE/2014/23, 2014.

T. Chai dan R. R. Draxler, "Root mean square error (RMSE) or mean absolute error (MAE)," Geosci. Model Dev, vol. 7, pp. 1247-1250, Jun. 2014.




DOI: https://doi.org/10.22219/sentra.v0i1.2101

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Seketariat

Fakultas Teknik

Universitas Muhammadiyah Malang Kampus III

Jl. Raya Tlogomas 246 Malang, 65144