PEMODELAN TAK-LINEAR DAN SISTEM PENGATURAN ADAPTIF UNTUK SISTEM HIDROLIK

M.Mulyadi Jayanegara, Zulfatman Zulfatman, Nur Alif Mardiyah

Abstract


Elektro-hidrolik merupakan jenis aktuator yang kompleks dengan ketaklinieran yang tinggi dan mengandung unsur ketaktentuan di dalamnya. Oleh karena itu untuk mendapatkan performa terbaik dari system elektro-hidrolik diperlukan pemodelan yang lebih akurat dan system pengaturan yang tepat. Tujuan dari penelitian ini adalah melakukan pemodelan sistem secara tak-linier dan dilanjutkan dengan perancangan sistem pengaturan tak-linier yang robust untuk sistem elektro-hidrolik. Dalam studi ini pemodelan dilakukan dengan menggunakan System Identification Toolbox pada Matlab dari sepasang data input-output yang diambil dari sistem sebenarnya. Model sistem elektro-hidrolik ditampilkan dalam format tak-linier, dengan mengakomodasi ketaklinieran, ketaktentuan dan gangguan. Sistem Pengaturan menggunakan Sliding Mode Control (SMC) yang dikombinasikan dengan pengaturan fuzzy dalam format Adaptif Sliding Mode Control (ASMC) untuk mengkompensasi perubahan parameter, ketaklinieran, ketaktentuan dan gangguan pada pengaturan SMC. Stabilitas sistem pengaturan dijamin dengan fungsi Lyapunov. Proses pemodelan menunjukkan bahwa model yang dihasilkan sudah valid dengan nilai best-fit sebesar 94.65% dan kedudukan pole-zero sistem pada Bode Plot menunjukkan bahwa sistem dalam keadaan stabil. Sementara itu, penggunaan logika fuzzy dalam penentuan parameter sliding surface pada ASMC dapat menghasilkan performa respon lebih baik dibandingkan dengan SMC konvensional, dengan RMSE sebesar 0.1099 berbanding 0.1491

References


Zulfatman, Rahmat,2009.“Application Of Self-Tuning Fuzzy PID Controller On Industrial Hydraulic Actuator Using Sistem Identification Approach”, Int. Journal on Smart Sensing andIntelligent Systems, Vol. 2(2):246-261.

L. Ljung“System Identification Toolbox: User Guide”, Prentice-Hall Int., London, 2014.

Andersson L, et al. “A Manual for System Identification”Lund University Andersson L, et al. “A Manual for System Identification”Lund University, 2004.

Zulfatman, et al. “Robust Position Tracking Control of an Electro-Hydraulic Actuator in the Presence of Friction and Internal Leakage”, Arabian Journal for Science and Engineering 39 (4), 2965-2978, 2014.

R Ghazali,et al. “Adaptive Discrete Sliding Mode Control for a Non-minimum Phase Electro-Hydraulic Actuator System”, The 8th International Conference on Robotic, Vision, Signal Processing& Power Applications, 2014

Indrawanto, T.X. Bo, 2011. “Sliding Mode Control of a Single Rigid Hydraulically Actuated Manipulator”. International Journal of Mechanical & Mechatronics Engineering IJMME-IJENS, 2011.

Rahmat, et al. “Modeling and Controller Design of an Industrial Hydraulic Actuator System in The Presence of Friction and Internal Leakage”International Journal of the Physical Sciences Vol. 6(14), pp. 3502-3517, 2011.

Zulfatman, et al. “Robust Precision Control for a Class of Electro-Hydraulic Actuator System Based on Distrubance Observer”International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2015.

Zulfatman, et al. “Sliding Mode Control with Switching-Gain Adaption Based-Distrubance Observer Applied to an Elecro-Hydraulic Actuator System” Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2013.

Cerman O, Husek P. “Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Electro-Hydraulic Servo Mechanism” Expert Systems with Applications 39 10269–10277, 2012.




DOI: https://doi.org/10.22219/sentra.v0i2.1854

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Seketariat

Fakultas Teknik

Universitas Muhammadiyah Malang Kampus III

Jl. Raya Tlogomas 246 Malang, 65144